
Opaskoiran kaupunkikoulutus aloitetaan rauhallisessa ympäristössä ja selkeillä jalkakäytävillä. Koira opetetaan opastamaan jalkakäytävän keskellä. Sen ei anneta mutkitella, vaan sen on kuljettava suoraan. Mitään muuta siltä ei aluksi vaadita ja näin koira oppii pitämään suunnan suoraan eteenpäin, mikä on yksi opaskoiran tärkeimpiä perustaitoja.
Kun koira on oppinut opastamaan suoraan, siltä aletaan vaatia pysähtyminen ennen kadunylityksiä. Samoin opaskoira opetetaan pysähtymällä ilmaisemaan portaat ja sellaiset esteet, joita ei voi pysähtymättä turvallisesti kiertää. Este voi olla esimerkiksi rakennustyömaa, joka on kierrettävä ajoradan kautta. Koulutuksen myötä tulevat koiralle aluksi tutuksi käskyt "veto mars" ja "yli mars", jotka ovat liikkeellelähtö- ja ylityskäskyt. "Veto mars"-käsky oikein annettuna tarkoittaa sitä, että koiran tulee lähteä liikkeelle tasaisesti ja vedon opastaessa tulee olla myös sopivan tasaista. "Yli mars"-käskyn kuultuaan koiran tulee opastaa käyttäjänsä reippaasti suoraan kadun yli.

Koulutuksen edistyessä koira opetetaan käskystä hakemaan erilaisia kohteita ja kääntymään vasemmalle tai oikealle. "Oikealle porras", "vasemmalle suojatie", "tiski", "ovi", "penkki", "pysäkki" ja "ulos" (rakennuksesta) ovat tyypillisiä käskyjä. Koira oppii peruskoulutuksen aikana toimimaan noin 40 käskyn perusteella. Kadunkulmaan tultaessa koiran tulee opastaa suojatien kohdalle. Koiran tulee ilmaista ovi kahvan kohdalta. Portaisiin mentäessä koiran on ehdottomasti pysähdyttävä portaiden eteen. Tavaratalosta koira osaa kadulle saatuaan "ulos"-käskyn. Hyvin usein tehdään myös koiraa motivoivia harjoituksia, jolloin koira tietää määränpään. Silloin annetaan käsky "kauppaan", "postiin" tai vaikkapa "lenkille".
Opaskoiran koulutuksen edistyminen perustuu yhteistyöhön kouluttajan ja koiran välillä. Kun koira tekee oikein, sitä heti palkitaan. Koiran tehdessä väärin sitä torutaan. Toruttaessa koiran tulee ymmärtää, mistä sitä torutaan. Koulutuksen tulee edetä nousujohteisesti siten, että koira ei siihen kyllästy. Koirankäsittelyn tulee olla pehmeää, johdonmukaista ja motivoivaa. Hyvän opaskoiranalun riittää motivoimaan työntekoon jo pelkkä opastusvaljaiden esille ottaminen.